公元1046年，周武王姬发在牧野伐商，史称牧野之战。取胜后，因殷商故土叛乱，令其同母少弟康叔于此。康叔封此国号曰卫。卫国初定，朝臣动荡，烽烟四起，天下民不聊生。上有皇权纷争，下有匪盗横行。就在这样一个充满江湖恩怨的弹丸之地，诞生了四位英雄豪杰：家境贫寒，年幼丧父，相心术传承决明；官宦权族，风流倜傥，精通暗器，花心小白脸尤少；百毒不侵，钻研制药的小本生意人徐清风；武学世家，内功深厚，轻功了得，头脑简单武长松。他们出身不同，却志向相投。不甘于世俗，匡扶正义。游荡民间，周旋朝野。戳穿康亲王勾结北狄，意图弑君为王的阴谋！